• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1991003010A1
    申请号:PCT/JP1990/000936
    申请日:1990-07-20
    公开日:1991-03-07
    发明作者:Yoshiaki Ikeda
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] C N Cの協調動作方式 技 術 分 野
    [0003] 本発明は複数の C N C (数値制御装置） で構成される C N Cの協調動作方式に関し、 特に他の C N Cの入出力信号を入 出力できるようなシリ アル転送制御回路を有する C N Cの協 調動作方式に関する。 背 景 技 術
    [0004] ト ラ ンスフ ァ 一ライ ンを制御するために、 従来の空圧、 油 圧で制御されていた各ステーシ ョ ンを、 サーボモータを使用 して制御する C N C (数値制御装置） が広く使用され初めて いる。 これらの C N Cは 1軸 C N Cと称し、 単独で各ステ一 ショ ンを制御するが、 互いの C N C間での協調動作が必要に なる。
    [0005] 例えば、 第 1のステーショ ンで穴あけ加工が行われ、 第 2 のステーショ ンでタ ッ ピング加工を行う場合に、 第 2のステ —ショ ンでは第 1 のステ一シ ョ ンの加工が終了し、 ワークが 第 2のステ一ショ ンに転送されてから、 タ ツ ビング加工を行 う必要がある。
    [0006] このような協調動作を行うための例を示す。 第 2図は従来 の C N Cの協調動作方式の例を示す図である。 1軸 C N C 3 0は C N C制御部 3 1、 入出力信号を格納する R A M 3 3、 入出力信号を制御する P MC 3 6、 ドライバー及びレシ一バ を有する入出力回路 3 7から構成されている。
    [0007] また、 1軸 C N C 4 0の構成も 1軸 C N C 3 0 と同じ構成 である。 実際はこれらの 1軸 C N Cが複数でト ラ ンスフ ァ ー ラ イ ンを構成しているが、 こ こでは簡単のために、 2個の 1 軸 C N Cのみで説明する。
    [0008] これらの 1軸 C N C 3 0 と 4 0の間の 調動作は内蔵した PMC 3 6 と PMC 4 6の間で、 入出力回路 3 7 と入出力回 路 4 7を経由して行われる。 例えば、 1軸 C N C 3 0の加工 完了信号を 1軸 C N C 4 0に転送する場合を考える。
    [0009] 入出力回路のレシバーはリ ミ ッ トスィ ッチ等の信号を受け るため、 ノ ィズマージン、 接点のチヤタ リ ング等を考慮して、 信号転送速度は遅い。 また、 ドライバも ドライブパワー等を 考慮されて設計されており、 信号転送速度は早くない。
    [0010] 従って、 1軸 C N C 3 0から 1軸 C N C 4 0に加工完了信 号を送り、 そのアンサ一バッ ク信号を 1軸 C N C 4 0か 1 軸 C N C 3 0に返送すると、 互いの通信時間がかかる。 また、 PMC 4 6からアンサーバック信号を発信し、 PMC 3 6で アンサーバック信号の確認等を行うために、 それぞれ PMC
    [0011] 3 6及び PMC 4 6のシーケ ンス ' プログラムが複雑になる。 上記の場合は単に 1軸 C N C 3 0から加工完了信号を送る 場合のみであるが、 さらに 1軸 C N C 3 0 と 1軸 C N C 4 0 で 1台のテーブルを制御する場合等では多数の信号のやりと りが必要になり、 従来の方式では所定の時間内に処理を行う ことが困難な場合もある。 発 明 の 開 示
    [0012] 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 協調 動作を簡単で高速に行う C N Cの協調動作方式を提供するこ とを目的とする。
    [0013] 本発明では上記課題を解決するために、
    [0014] 複数の CNC (数値制御装置） で構成される CNCの協調 動作方式において、 各 C N Cは C N C制御部と、 前記 CN C 制御部に接続され、 C N C制御部で使用する入出力信号を切 り換える切り換え回路と、 前記切り換え回路に接続され、 前 記入出力信号を格納する R AMと、 前記 R AMに接続された P M C (プログラマブル ' マシン · コ ン ト ローラ） と、 前記 PMCに接続された、 入出力回路と、 前記入出力回路と、 前 記 R AMに接続され、 他の C N Cと入出力信号を転送するシ リアル転送制御回路と、 を有-し前記 PMCが前記他の C N C の入出力信号を前記シリアル転送制御回路で受信し、 あるい は発信できるように構成したことを特徴とする C N Cの協調 動作方式が、 提供.される。
    [0015] CNCは互いの入出力信号をシリアル転送制御回路経由で 入出力することができ、 信号の転送速度が早く、 高速な協調 動作が可能になる。
    [0016] また、 PMCはこのシ リ アル転送制御回路を経由して、 他 の C N Cの入出力信号を直接入出力することができ、 複雑な 制御が可能になる。 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0017] 第 1図は本発明の C N Cの協調動作方式の全体の構成図、 第 2図は従来の C N Cの協調動作方式の例を示す図である。 発明を実施するための最良の形態
    [0018] 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
    [0019] 第 1図は本発明の C N Cの協調動作方式の全体の構成図で ある。 第 1図では、 ト ラ ンスフ ァ ーラ イ ンを制御するための 1軸 C N C 1 0及び 1軸 C N C 2 0を示している。 実際には ト ラ ンスフ ァ 一ラ イ ンのステ一シ ョ ン数に対応した数の 1軸 CNCが結合されるが、 簡単のために、 2台の 1軸 CNCの みで説明する。
    [0020] ト ラ ンスフ ァ ーラ イ ンの各ステーシ ョ ンを制御する C N C 間では、 互いの工程を進めていく上で C N C相互間の協調動 作が不可欠である。 このような協調動作を行うための例を示 す。
    [0021] 1軸 CNC 1 0はマイ クロプロセッサ、 R OM、 RAM等 で構成されるマイ ク口プロセッサ構成の C N C制御部 1 1を 中心に構成されている。 この C N C制御部 1 1には、 使用す る入出力信号を切り換えるための切り換え回路 1 2が接続れ ている。 さらに切り換え回路 1 2には RAM I 3が接続され ており、 切り換え回路 1 2は RAM I 3の入出力信号 1 4 a あるいは 1 4 bを切り換えて、 C N C制御部 1 1に送る。
    [0022] RAM I 3には P M C (プログラマブル ， マ シン · コ ン ト ローラ） 1 6が接続されており、 外部からの入力信号を受け て、 内蔵されたシーケ ンス * プログラムに従って、 入力信号 の処理を行う。 また、 1^ (：制御部 1 1からの指令信号を受 け、 入出力回路 1 7を経由して外部に出力信号を出力する。
    [0023] RAM I 3にはシ リ アル転送制御回路 1 5が接続されてお り、 1軸 C N C 2 0のシ リ アル転送制御回路 2 5と接続され ている。
    [0024] 1軸 CNC 2 0も 1軸 C N C 1 0と同じ構成であり、 その 詳細な説明は省略する。
    [0025] 次に C N C^Oの協調動作について説明する。 こ こでは、 1 軸 C N C 1 0と 1軸 C N C 2 0が 1台のテーブルを制御し、 このために機械側との入出力信号を制御する PMCは 1台の 方が簡単であり、 そのために PMC 1 6を使用し、 P M C 2 6は使用しない。 従って、 PMC 2 6とこれに接続される要 素の間は破線で表している。
    [0026] 勿論、 1軸 CNC 1 0に接続されたサーボモーダ （図示さ れていない） の制御は C N C制御部 1 1で、 1軸 CNC 2 0 に接続されたサーボモータ （図示されていない） は CNC制 御部 2 1で制御する。
    [0027] 従って、 1軸 C N C 2 0側の入出力信号は入出力回路 2 7 から、 シ リ アル転送制御回路 2 5、 シ リ アル耘送制御回路 1 5、 RAM I 3の領域 1 4 bを経由して、 PMC 1 6に読み 取られ、 必要な処理を実行し、 CNC制御部 2 1で必要な信 号は R AM 1 3の領域 1 4 b、 シ リ アル転送制御回路 1 5、 シ リ アル転送制御回路 2 5、 R AM 2 3の領域 2 4 b、 切り 換え回路 2 2を経由して、 C N C制御部 2 1に送られる。
    [0028] 逆に C N C制御部 1からの出力信号は切り換え回路 2 2、 R AM 2 3の領域 2 4 b、 シリアル耘送制御回路 2 5、 シリ アル転送制御回路 1 5、 R AM 1 3の領域 1 4 bを経由して、 PMC 1 6に送られ、 PMC 1 6で必要な処理を行い、 入力 信号と逆の通路で入出力回路 2 7を通って、 機械側制御回路 に送り出される。
    [0029] 1軸 C N C 1 0の入力信号は通常通り、 入出力回路 1 Ίか ら？14(： 1 6に送られ、 1¾ 1^ 1 3の領域 1 4 に格納され る。 切り換え回路 1 2は、 この場合は、 領域 1 4 aに格納さ れた入力信号を選択する。 逆に出力信号は C N C制御部 1 1 から、 切り換え回路 1 2、 領域 1 4 aを通り、 PMC 1 6に 送られ、 必要な処理をして、 入出力回路 1 7から出力される。
    [0030] 逆に 1軸 C N C 1 0の入出力信号の処理が PMC 2 6で行 われるときは、 切り換え回路 1 2は入出力信号の領域として 領域 1 4 bを選択する。
    [0031] このように、 切り換え回路 1 2は PMC 1 6からの入出力 信号を使用するか、 他の PMC 2 6の入出力信号を使用する か切り換えるものである。 すなわち、 RAM I 3の領域には 入出力信号の複数の領域があり、 これを切り換え回路 1 2で 切り換えるのである。
    [0032] 上記の例では、 1軸 C N C 1 0と 1軸 C N C 2 0で 1台の テーブルを制御することで説明した。 勿論、 通常のト ラ ンス ファーライ ンでの各ステーショ ンを独立に制御する場合は、 それぞれの PMC 1 6. 2 6が動作する。 ただし、 1軸 C N C 1 0が 1軸 C N C 2 0側の入出力信号を必要とする場合は、 シ リ アル転送制御回路 2 5 、 シ リ アル転送制御回路 1 5、 R A M 1 3の領域 1 4 bを経由して、 入出力信号を得ることが でき、 必要な出力信号をシ リ アル転送制御回路 1 5及び 2 5 を使用して送り出すことができる。
    [0033] 上記の説明では 2台の 1軸 C N C P の協調動作について述 ベたが、 3台以上の 1軸 C N C間の協調動作においても、 同 様に適用できる。 また、 1軸 C N Cのみでなく、 P M Cを内 蔵する一般の C N Cにも同じように適用できる。
    [0034] 以上説明したように本発叨では、 C N C PJ]協調動作を行う ために、 シ リ アル転送制御回路を設け、 他の C N Cの入出力 信号を切り換えて入出力できるように構成したので、 C N C の協調動作が簡単で、 高速に実行できる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲 .
    1. 複数の CN C (数値制御装.置） で構成される C NCの 協調動作方式において、
    各 C N Cは C N C制御部と、
    前記 C N C制御部に接続され、 C N C制御部で使用する入 出力信号を切り換える切り換え回路と、
    前記切り換え回路に接続され、 前記入出力信号を格納する R AMと、
    前記 R A Mに接続された P M C (プログラマブル ' マ シン • コ ン ト ロ ーラ） と、
    前記 PMCに接続された、 入出力回路と、
    前記入出力回路と、 前記 RAMに接続され、 他の CNCと 入出力信号を転送するシリアル転送制御回路と、 を有し、 前記 PMCが前記他の CNCの入出力信号を前記シリアル 転送制御回路で受信し、 あるいは発信できるように構成した ことを特徴とする C N Cの協調動作方式。
    2. 前記 PMCは前記他の CNCの入出力信号を前記シリ アル転送制御回路経由で受けて、 前記他の C N Cに転送する ように構成したことを特徵とする特許請求の範囲第 1項記載 の C N Cの協調動作方式。
    3. 前記 PMCからの入出力信号と、 前記他の CNCの入 出力信号とを格納するように前記 R AMは複数個の領域に分 割されていることを特徴とする特許請求の範囲第 1 ¾記載の C N Cの協調動作方式。
    4. 前記 C N Cは 1軸0 。でぁることを特徴とする特許 請求の範囲第 1項記載の C N Cの協調動作方式。
    5 . 前記 C N Cと前記他の C N Cで 1台のテーブルを制御 するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第 1項 記載の C N Cの協調動作方式。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US4415965A|1983-11-15|Programmable sequence controller
    US4519026A|1985-05-21|Numerical control system with graphical display processing of size and shape of part contour
    US5844804A|1998-12-01|Configurable machine-tool control
    US4684862A|1987-08-04|Control apparatus for a multiple-axis machine tool
    JP3671020B2|2005-07-13|数値制御装置
    JP4840506B2|2011-12-21|数値制御システム
    US4288849A|1981-09-08|Machine tool control systems
    US4348623A|1982-09-07|Numerical control system for controlling both a machine tool and a robot
    EP0606649B1|1998-03-18|Numerically controlled machine tool and method to re-execute a machining program after it has been stopped
    JP3327123B2|2002-09-24|作業用ロボットの統合制御システム
    GB1254445A|1971-11-24|Machine tool control system
    DE60130374T2|2008-05-29|Automatische drehbank, verfahren ihrer steuerung und einrichtung zu ihrer steuerung
    JP3665008B2|2005-06-29|同期制御方法及び同期制御装置
    DE60033715T2|2007-12-06|Servo-Regler
    US4068297A|1978-01-10|Numerical control system
    DE60310315T2|2007-07-05|Motorsteuerung mit einem Gleichstrombus
    US4776247A|1988-10-11|Numerical control system
    JPS58143945A|1983-08-26|Metallic die machining system
    US4706002A|1987-11-10|Numerical control unit
    GB1567762A|1980-05-21|Machine-tool control
    KR100707376B1|2007-04-13|이송속도 오버라이드 기능을 갖는 터렛 서보 제어장치 및방법
    JPH0325603A|1991-02-04|Numerical controller
    US4707780A|1987-11-17|Method and apparatus for reducing track errors in computer controlled machine tools or industrial robots
    JPS63124733A|1988-05-28|Centralized controller of home electric appliances
    EP0272397A2|1988-06-29|Electrohydraulic system with distributed control
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0439618A4|1991-12-11|
    JPH0375902A|1991-03-29|
    DE69028511D1|1996-10-17|
    EP0439618B1|1996-09-11|
    US5184052A|1993-02-02|
    EP0439618A1|1991-08-07|
    JP2664492B2|1997-10-15|
    DE69028511T2|1997-02-20|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1991-03-07| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1991-03-07| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB IT |
    1991-03-25| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990910908 Country of ref document: EP |
    1991-08-07| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990910908 Country of ref document: EP |
    1996-09-11| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1990910908 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1/212492||1989-08-18||
    JP1212492A|JP2664492B2|1989-08-18|1989-08-18|Ｃｎｃの協調動作方式|EP90910908A| EP0439618B1|1989-08-18|1990-07-20|Coordinative operation system of cnc|
    DE69028511T| DE69028511T2|1989-08-18|1990-07-20|Betriebssystem für die steuerung mit numerischen daten|
    [返回顶部]